ROS indigo 설치

다음 설치 과정은 Ubuntu 14.0.4 LTS ,  ROS Indigo , gazebo6 을 사용했음을 알려드립니다.


ROS란?

---

ROS 는 로봇용 공개소스 메타 운영체제입니다. ROS는 일반 운영체제에서 제공하는 하드웨어 추상화, 저수준 기기 제어, 빈번히 사용되는 기능들이 구현되어 있으며, 프로세스간의 메시지, 패키지 관리 기능등을 제공합니다. 

즉, 드론에 사용자가 원하는 기능을 넣고 싶거나 드론에서 어떤 값(속력,자세,배터리...)의 흐름을 보고싶다면 ROS를 사용하게 됩니다.

ROS Indigo 설치

(1) Setup your sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2) Set up your keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

(3) Installation

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

2번째 명령어가 실제 ros를 설치하는 명령어이다.

(4) Initialize rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep is a command-line tool for installing system dependencies. 

(5) getting rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall 

위 명령어를 쳐주어야 catkin(catkin_make , caktin build... ) 명령어를 쓸수 있다.

(6) Environment setup

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

이제 기본 설치는 끝났다. 이제 실제로 사용할 workspace를 만들어 보겠다.

(7) Make WorkSpace 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make 명령어는  catkin을 이용한 일련의 작업 과정에서 쓰이는 편리한 도구입니다. 이는 일반적으로 CMake 작업환경에서의 cmake와 make가 합쳐져 있는 도구라 생각하시면 됩니다. 
그리고 리눅스를 사용하는 유저라면 cd , mkdir 기본 명령어는 이해하시길 바랍니다...

(8) Roscore

터미널에 roscore  쳐본다.

[출처 : http://wiki.ros.org/ ]